<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN">
<HTML><HEAD>
<META http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=us-ascii">
<META content="MSHTML 6.00.2900.3395" name=GENERATOR></HEAD>
<BODY>
<DIV><FONT face=Arial size=2><SPAN 
class=290542411-22092008>Folks.</SPAN></FONT></DIV>
<DIV><FONT face=Arial size=2><SPAN 
class=290542411-22092008></SPAN></FONT>&nbsp;</DIV>
<DIV><FONT face=Arial size=2><SPAN class=290542411-22092008>The implementation 
of the computation of derivative for VersorRigidTransform and 
VersorRigid3DTransform are </SPAN></FONT></DIV>
<DIV><FONT face=Arial size=2><SPAN class=290542411-22092008>unstable for 
</SPAN></FONT><FONT face=Arial size=2><SPAN class=290542411-22092008>rotations 
of 180 degrees, and after looking into the code, I see that the divide-by-zero 
may </SPAN></FONT></DIV>
<DIV><FONT face=Arial size=2><SPAN class=290542411-22092008>happen for a range 
of versor values.</SPAN></FONT></DIV>
<DIV><FONT face=Arial size=2><SPAN 
class=290542411-22092008></SPAN></FONT>&nbsp;</DIV>
<DIV><FONT face=Arial size=2><SPAN class=290542411-22092008>Can 
someone&nbsp;check this out, and suggest corrections that may be 
needed?&nbsp;</SPAN></FONT></DIV>
<DIV><FONT face=Arial size=2><SPAN 
class=290542411-22092008></SPAN></FONT>&nbsp;</DIV>
<DIV><FONT face=Arial size=2><SPAN 
class=290542411-22092008></SPAN></FONT>&nbsp;</DIV>
<DIV><FONT face=Arial size=2><SPAN 
class=290542411-22092008>Sohan</SPAN></FONT><FONT face=Arial size=2><SPAN 
class=290542411-22092008>&nbsp;</SPAN></FONT></DIV></BODY></HTML>